Licenciamento de licenciar, por sua vez de licença, do latim licentia, no sentido de permissão, do mesmo étimo de licitação, “tornar lícito um procedimento”, de licenciado, aquele que tem autorização para ensinar no ensino fundamental e médio, e de licenciatura, o grau obtido pelo licenciado.
A palavra licitação é original do latim licitatio, “ato de vender em leilão”, do verbo licitari, “leiloar, oferecer pelo melhor preço”, derivado de licere, “ser permitido”, “tornar lícito um procedimento”.
A palavra licenciamento é mais usada no Brasil para designar o ato pelo qual um carro é liberado para trafegar. O primeiro licenciamento de um automóvel no Rio de Janeiro, então capital da República, deu-se no dia 29 de agosto de 1903 e foi o de número 146. Naquele ano foram licenciados apenas seis veículos.