Bicicleta do francês bicyclette, a partir dos étimos kýklos e cyclus, respectivamente do grego e do latim, com o prefixo latino bi, duas vezes, indicando veículo de duas rodas pequenas, como foi concebido. Em processo semelhante formaram-se cycliste, tricycle, motocyclette, motocycliste, logo adaptados para o português ciclista, triciclo, motocicleta, motociclista.
O veículo já era bem conhecido no Brasil quando, aperfeiçoando jogada de Petronilho de Brito (1904-1984), também da Seleção Brasileira de Futebol, o jogador Leônidas da Silva (1913-2004), o Diamante Negro, apelido cedido por 112 reais (em valores atuais) a um fabricante de chocolate, denominou bicicleta a jogada em que, no ar e de costas, chuta a bola para trás, em direção ao gol, por cima da própria cabeça. Melhor jogador da Copa do Mundo de 1938, o gol de bicicleta que ele fez foi anulado pelo juiz, que desconhecia a jogada, apreciada pelos brasileiros desde 1932.
O artista e inventor italiano Leonardo Da Vinci (1452-1519) foi quem primeiro imaginou o veículo e seu desenho deve ter sido a inspiração do pintor anônimo que o representou no vitral da igreja de uma paróquia inglesa, em 1580. Em 1817, o inventor alemão Karl von Dreis (1785-1851) tornou útil um brinquedo francês semelhante à atual bicicleta.
O ferreiro escocês Kirkpatrick Macmillan (1812-1878) acrescentou pedais à roda dianteira, então muito maior que a traseira, levando seu invento para os Estados Unidos. O francês Ernest Michaux (1813-1883), fabricante de carruagens, colocou mais uma roda traseira.
Em 1862, a Prefeitura de Paris criou pistas especiais para bicicletas e veículos semelhantes, para evitar as colisões com charretes. O francês Pierre Lallement (1843-1891), fabricante de carrinhos de bebê, aperfeiçoou o invento de Dreis e o patenteou em 1863. A bicicleta chegou ao Brasil, em Curitiba, em fins do século XIX.