Guardanapo vem do francês garde-nappe, sendo nappe proveniente de mappa, do latim. Na antiguidade, mappa era um pano que se lançava ao circo, dando início aos jogos. Com o tempo, o m tornou-se n, e o pano cresceu.
Por um lado, mantendo-se o “m”, tornou-se mappa mundi (latim medieval), a “carta geográfica”. Nappe, no entanto, apareceu como um tecido que cobria o altar para a celebração da missa, ou uma toalha sobre a mesa na hora da refeição. Seja o pão da missa ou do almoço, estaria resguardado do contato com a mesa ou o altar.
Em sua versão menor, o guardanapo é colocado sobre a toalha para higiene dos comensais. Existe uma lenda segundo a qual o guardanapo como o conhecemos foi uma ideia de Leonardo da Vinci. A pedido de um nobre que se preocupava com a limpeza das mãos e bocas dos seus convidados, Leonardo colocou um guardanapo em cada lugar da mesa, a fim de evitar que usassem a própria toalha! Durante o jantar, porém, ninguém sabia o que fazer com aquele paninho, para desgosto do genial inventor.