Estágio do latim medieval stagium, fase, período preparatório, etapa do ciclo vital de plantas ou animais. No sentido jurídico, período no qual o funcionário público é submetido a exames com o fim de auferir sua aptidão para o ofício ao qual se candidatou.
O francês stage (cujo primeiro registro é de 1630) veio a designar estada que um cônego deve fazer durante certo tempo num local de sua igreja antes de poder desfrutar das honras e da renda de sua prebenda. Mudou depois para estage, consolidando-se como étage, estada, demora, permanência, residência, morada.
No começo do século XIX, o francês já tinha stagiaire, que no fim do mesmo século passará ao português como estagiário, designando estudante ou profissional que durante certo período presta serviços com o fim de adaptar-se a novas funções ou a aprender novas habilidades. Também as partes descartadas dos foguetes que levam para fora da atmosfera a nave espacial são chamadas estágios.