No latim medieval, *pedaticum designava o “direito a colocar o pé”, um direito pelo qual tinha de se pagar. Andando pela história, a palavra tornou-se pedaggio (italiano), pedatge (provençal) e péage (francês). O pedágio era cobrado sobre pessoas, animais ou mercadorias quando se precisava passar por determinada ponte, estrada ou porto.
Havia na antiguidade várias taxas específicas: saumaticum (sobre o transporte de mercadorias em animais de carga, em referência ao latim sagma, “albarda”), portaticum (taxa portuária), pontaticum (cobrada para atravessar uma ponte) e rotaticum (taxa sobre mercadorias transportadas em veículos de rodas).
A palavra pedágio remete ao latim pes, “pé”. Em português, temos “peagem”, registrada pelo dicionário mas fora de uso. O sentido primitivo foi esquecido e hoje a cobrança de pedágio é feita apenas sobre veículos motorizados.